Leite, Valter Júnior de SouzaSousa, Álan Crístoffer e2023-08-082020-12https://repositorio.cefetmg.br/handle/123456789/373Os sistemas físicos estão sujeitos a restrições, como saturação de entrada ou limites físicos para os estados, que também aparecem em cada modo de sistema comutado. Uma maneira de lidar com eles é aplicar o esquema do Command Governor, que muda a referência do controlador para impor restrições. Quando o sistema é chaveado, surge o problema de estabilidade. Os sistemas chaveados são um tipo comum de sistema usado para descrever sistemas não lineares, dividindo-os em seções lineares ou diferentes modos de operação do mesmo sistema, como as diferentes fases pelas quais um avião passa durante a decolagem ou pouso. No entanto, alternar arbitrariamente os modos de um sistema chaveado pode causar instabilidade, exigindo um projeto de regra de comutação. A regra mais comumente usada é a alternância de tempo de permanência, na qual o sistema espera que um tempo de permanência decorra após as referências mudarem para os modos de alternância. Vendo a possibilidade de acelerar a convergência de tais sistemas, propomos uma nova regra baseada na Região de Atração do controlador, que exige que o estado do sistema esteja dentro da Região de Atração do controlador de modo para alternar, garantindo estabilidade após uma alternância de modo. Com esta técnica, também propomos uma técnica de troca híbrida, que pode acelerar ainda mais a convergência e gerar menor esforço do atuador em alguns casos. Apresentamos algumas simulações para ilustrar o potencial da proposta e compará-la com um esquema que explora uma abordagem de tempo de permanência. Os resultados sugerem que nossa abordagem adiciona novas possibilidades de projeto de CG e supervisor, reduzindo o tempo de transição entre os modos do sistema e melhorando os índices de desempenho de malha fechada.enThesis2023-08-08Command GovernorSistemas de tempo discretoSistemas chaveadosEstabilidade de LyapunovRegião de atração