O Repositório será lançado oficialmente no dia 9 de abril de 2025 às 14h30min no miniauditório do Campus Nova Suiça.
 

Sistema de georreferenciamento para manobra de caminhões autônomos em ambiente de mineração

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dc.contributor.advisorFerreira, Murillo Santos
dc.contributor.advisor-coOliveira, Lucas Silva de
dc.contributor.advisor-coLatteshttp://lattes.cnpq.br/1841799475396072
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/6538282975603701
dc.contributor.authorCarvalho, Emanuel Francisco Vicentini
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/0042841037460278
dc.contributor.refereeFerreira, Murillo Santos
dc.contributor.refereeAraújo Junior, Lindolpho Oliveria de
dc.contributor.refereeLima, José Luís Sousa de Magalhães
dc.contributor.refereeOliveira, Lucas Silva de
dc.date.accessioned2025-03-14T12:32:34Z
dc.date.available2025-03-14T12:32:34Z
dc.date.issued2024-12-13
dc.description.abstractA automação em mineração começou na década de 1960 para aumentar a segurança em minas subterrâneas. Hoje, sistemas robóticos e autônomos realizam atividades específicas de mineração, criando novas oportunidades e uma indústria mais eficiente e segura. Este trabalho propõe uma nova solução para instrumentação aplicada a caminhões autônomos que trabalham em minas a céu aberto, especificamente durante a manobra de carregamento de minério. Neste caso, um novo hardware e firmware são desenvolvidos para obtenção das coordenadas da concha da escavadeira usando dois sistemas de posicionamento global receptores. Nesta abordagem, as coordenadas futuras da concha da escavadeira são calculadas e disponibilizadas para o sistema de controle, indicando ao caminhão autônomo a posição final desejada para manobra. Como resultado deste trabalho, foi desenvolvido um produto que integra tecnologias de transmissão de dados nas frequências de 2.4𝐺𝐻𝑧 e 900𝑀𝐻𝑧, sistemas de posicionamento e tecnologias de auxílio ao georreferenciamento. A validação do sistema foi realizada por meio de testes funcionais, integração e testes em campo. Os resultados demonstraram um aumento de 88.5% da precisão do ponto de referência utilizando tecnologia de auxílio de georreferenciamento, permitindo um posicionamento preciso do caminhão fora-de-estrada durante o processo de carregamento do minério e uma correta execução do posicionamento da manobra do caminhão autônomo.
dc.description.abstractotherAutomation in mining began in the 1960s to enhance safety in underground mines. Today, robotic and autonomous systems perform specific mining activities, creating new opportunities and a more efficient and safer industry. This work proposes a new solution for instrumentation applied to autonomous trucks operating in open-pit mines, specifically during the ore loading maneuver. In this case, new hardware and firmware are developed to obtain the coordinates of the excavator bucket using two global positioning systems receivers. In this approach, the future coordinates of the excavator bucket are calculated and made available to the control system, indicating the desired final position for the autonomous truck maneuver. As result of this work, a product was developed to integrate data transmission technologies at 2.4GHz and 900MHz frequencies, positioning systems, and georeferencing aid technologies. The system validation was carried out through integration, functional and field tests. The results demonstrated an 88.5% increase in reference point accuracy using georeferencing aid technology, allowing precise positioning of the offroad truck during the ore loading process and correct execution of the autonomous truck maneuver positioning.
dc.identifier.urihttps://repositorio.cefetmg.br//handle/123456789/758
dc.language.isopt
dc.publisherCentro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
dc.publisher.countryBrasil
dc.publisher.initialsCEFET-MG
dc.publisher.programPrograma de Pós Graduação em Automação e Sistemas
dc.subjectEngenharia automotiva
dc.subjectVeículos autônomos
dc.subjectCaminhões
dc.subjectTopografia
dc.titleSistema de georreferenciamento para manobra de caminhões autônomos em ambiente de mineração
dc.typeDissertação

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