Engenharia de Controle e Automação (Leopoldina)

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Navegando Engenharia de Controle e Automação (Leopoldina) por Autor "Araujo Neto, Wolmar"

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    Cooperação robótica para pick-and-place de objetos assimétricos
    (Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais, 2026-06-18) Almeida, Aline Gabriela Loiola; Schettino, Vinícius Barbosa; http://lattes.cnpq.br/6714387584240649; http://lattes.cnpq.br/7130334980300621; Schettino, Vinícius Barbosa; Santos Neto, Accacio Ferreira dos; Araujo Neto, Wolmar
    A robótica cooperativa tem se consolidado como uma área de grande relevância em diversas aplicações, especialmente em tarefas de pick-and-place. Este trabalho apresenta o desenvolvimento e a avaliação de um sistema cooperativo entre um veículo terrestre não tripulado (UGV) e um braço robótico de base fixa, voltado à manipulação de objetos assimétricos. O estudo é motivado pela influência da orientação do objeto transportado pelo UGV sobre a viabilidade da apreensão realizada pelo manipulador. Para tratar esse desafio, foi proposto um algoritmo de reorientação do UGV, responsável por buscar uma orientação mais favorável para a execução da tarefa. O sistema foi avaliado em ambientes simulado e real, com experimentos comparando o desempenho com e sem a aplicação do algoritmo. Em simulação, o uso do algoritmo elevou a taxa média de sucesso de 22,5% para 80,8%. Nos testes em ambiente real, a taxa de sucesso passou de 34,4%, sem o algoritmo, para 78,1%, com o algoritmo, representando um aumento relativo de aproximadamente 127,3%. Além disso, o número de falhas foi reduzido de 21 para 7 ocorrências, correspondendo a uma redução de 66,7%. Os resultados demonstram que a orientação do objeto em relação ao manipulador influencia diretamente a viabilidade da apreensão e que a estratégia de reorientação do UGV contribui para melhorar o desempenho do sistema cooperativo em tarefas de pick-and-place com objetos assimétricos.