Cooperação robótica para pick-and-place de objetos assimétricos
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Data
2026-06-18
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Editor
Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
Resumo
A robótica cooperativa tem se consolidado como uma área de grande relevância em diversas aplicações, especialmente em tarefas de pick-and-place. Este trabalho apresenta o desenvolvimento e a avaliação de um sistema cooperativo entre um veículo terrestre não tripulado (UGV) e um braço robótico de base fixa, voltado à manipulação de objetos assimétricos. O estudo é motivado pela influência da orientação do objeto transportado pelo UGV sobre a viabilidade da apreensão realizada pelo manipulador. Para tratar esse desafio, foi proposto um algoritmo de reorientação do UGV, responsável por buscar uma orientação mais favorável para a execução da tarefa. O sistema foi avaliado em ambientes simulado e real, com experimentos comparando o desempenho com e sem a aplicação do algoritmo. Em simulação, o uso do algoritmo elevou a taxa média de sucesso de 22,5% para 80,8%. Nos testes em ambiente real, a taxa de sucesso passou de 34,4%, sem o algoritmo, para 78,1%, com o algoritmo, representando um aumento relativo de aproximadamente 127,3%. Além disso, o número de falhas foi reduzido de 21 para 7 ocorrências, correspondendo a uma redução de 66,7%. Os resultados demonstram que a orientação do objeto em relação ao manipulador influencia diretamente a viabilidade da apreensão e que a estratégia de reorientação do UGV contribui para melhorar o desempenho do sistema cooperativo em
tarefas de pick-and-place com objetos assimétricos.
Descrição
Palavras-chave
Robôs industriais, Robótica, Manipuladores mecânicos, Simulação de sistemas, Assimetria