Cooperação robótica para pick-and-place de objetos assimétricos

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dc.contributor.advisorSchettino, Vinícius Barbosa
dc.contributor.advisorLatteshttp://lattes.cnpq.br/6714387584240649
dc.contributor.authorAlmeida, Aline Gabriela Loiola
dc.contributor.authorLatteshttp://lattes.cnpq.br/7130334980300621
dc.contributor.refereeSchettino, Vinícius Barbosa
dc.contributor.refereeSantos Neto, Accacio Ferreira dos
dc.contributor.refereeAraujo Neto, Wolmar
dc.date.accessioned2026-07-08T23:18:09Z
dc.date.available2026-07-08T23:18:09Z
dc.date.issued2026-06-18
dc.description.abstractA robótica cooperativa tem se consolidado como uma área de grande relevância em diversas aplicações, especialmente em tarefas de pick-and-place. Este trabalho apresenta o desenvolvimento e a avaliação de um sistema cooperativo entre um veículo terrestre não tripulado (UGV) e um braço robótico de base fixa, voltado à manipulação de objetos assimétricos. O estudo é motivado pela influência da orientação do objeto transportado pelo UGV sobre a viabilidade da apreensão realizada pelo manipulador. Para tratar esse desafio, foi proposto um algoritmo de reorientação do UGV, responsável por buscar uma orientação mais favorável para a execução da tarefa. O sistema foi avaliado em ambientes simulado e real, com experimentos comparando o desempenho com e sem a aplicação do algoritmo. Em simulação, o uso do algoritmo elevou a taxa média de sucesso de 22,5% para 80,8%. Nos testes em ambiente real, a taxa de sucesso passou de 34,4%, sem o algoritmo, para 78,1%, com o algoritmo, representando um aumento relativo de aproximadamente 127,3%. Além disso, o número de falhas foi reduzido de 21 para 7 ocorrências, correspondendo a uma redução de 66,7%. Os resultados demonstram que a orientação do objeto em relação ao manipulador influencia diretamente a viabilidade da apreensão e que a estratégia de reorientação do UGV contribui para melhorar o desempenho do sistema cooperativo em tarefas de pick-and-place com objetos assimétricos.
dc.description.abstractotherCooperative robotics has become an area of great relevance in several applications, especially in pick-and-place tasks. This work presents the development and evaluation of a cooperative system composed of a UGV and a fixed-base robotic arm, aimed at the manipulation of asymmetric objects. The study is motivated by the influence of the orientation of the object transported by the UGV on the feasibility of the grasp performed by the manipulator. To address this challenge, a UGV reorientation algorithm was proposed, responsible for searching for a more favorable orientation for the execution of the task. The system was evaluated in simulated and real environments, with experiments comparing the performance with and without the application of the algorithm. In simulation, the use of the algorithm increased the average success rate from 22.5% to 80.8%. In the real-environment tests, the success rate increased from 34.4%, without the algorithm, to 78.1%, with the algorithm, representing a relative increase of approximately 127.3%. In addition, the number of failures was reduced from 21 to 7 occurrences, corresponding to a reduction of 66.7%. The results demonstrate that the orientation of the object in relation to the manipulator directly influences grasp feasibility and that the UGV reorientation strategy contributes to improving the performance of the cooperative system in pick-and-place tasks with asymmetric objects.
dc.identifier.urihttps://repositorio.cefetmg.br//handle/123456789/2794
dc.language.isopt
dc.publisherCentro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
dc.publisher.countryBrasil
dc.publisher.departmentDepartamento de Eletroeletrônica
dc.publisher.initialsCEFET-MG
dc.subjectRobôs industriais
dc.subjectRobótica
dc.subjectManipuladores mecânicos
dc.subjectSimulação de sistemas
dc.subjectAssimetria
dc.titleCooperação robótica para pick-and-place de objetos assimétricos
dc.typeTrabalho de Conclusão de Curso da Graduação

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